城市生活节奏快、工作紧张，扫地机器人能将人们从繁重的日常家务清洁中解放出来，节约大量宝贵的时间，是最能提升幸福感的产品之一。在竞争的促进下，扫地机器人也在不断更新和进化。以高品质赢得好口碑的石头科技，推出了年度全能旗舰--石头G10S系列自清洁扫拖机器人。

激光雷达、结构光+摄像头、黑暗环境补光、精准测距、智能避障、5100Pa强大吸力、声波震动擦地、擦地模组自动升降，以及业内领先的高能5+2基站，各方面的最高配置，使得石头G10S成为年度最受瞩目的自清洁扫拖一体机器人之一。

产品开箱与准备

石头G10S的包装采用分层收纳，最上面是一大张彩色图文的快速指南，下面有3个泡沫塑料的托盘，里面基站、机器人、额外赠送的滤网和一次性尘袋、说明书、电源线、清洁剂等，安放得井井有条，都得到妥善保护。从左到右，将3个泡沫托盘的部件展示一下。

参考通俗易懂的快速指南，先为基站安装电源线，揭掉保护用的胶带。基站背后有理线槽，方便整理多余的线缆。

依照标签指示，取出保护泡沫；将斜坡安装，按压固定到位。至此，我们就完成了基站的准备工作。

由于自动集尘的吸尘窗口和管道在基站底部及右侧，加上自动洗拖布的水槽，这些结构都抬高了基站，所以需要斜坡来辅助机器人进站。

5+2高能基站

普通的扫地机器人，基站只有为机器人充电这一个功能。而石头G10S系列则配备了5+2高能基站，这是目前行业最全能的基站：

• 5为标配功能：自动清洗拖布、自动集尘、自动补水、基站自清洁、全链路抑菌。

• 2为选配功能：自动换水、拖布热风烘干。这2项功能各自独立，也可组合，需要选购相应的扩展配件来实现。

自动清洗拖布，既要干净的水来冲洗，又要收集废水。左边是容量2.5L的污水箱，中间是容量3L的清水箱。右边的大盒子是集尘箱盖。

基座上对应着上水口、下水口、抽气口。另外有4个白色的限位桩，帮助水箱准确定位。我们只需要轻轻放上去即可，不必用力按压。

放好后，两个水箱的提手保持水平，也有阻挡用户随意打开箱盖的目的（保持水箱的气密性，以免影响上下水的效率）。

清水箱的设计十分精巧。上水管从底部抽水；底部的白色模块具备银离子抑菌功能；此外底部还有一个浮球做的水位传感器，当缺水时，会提醒用户加水。

污水箱的上部也有一个浮球做的水位传感器，当水满时，会提醒用户及时倒水。

而集尘箱的设计也同样独具匠心，不要以为这不过是灰尘垃圾的暂存之处。经多次尝试探索后发现：

• 一次性尘袋：它的提手具备锁闭结构，提起尘袋后，尘袋的圆口是密封的。一次性尘袋装满后，拿着提手、扔进垃圾箱即可，双手不会沾染任何灰尘。

• 尘袋提手与集尘管道的联动1：将新的尘袋安装就位时，势必要按压提手，而提手两边的凸起，又会将集尘管道的黑色活门下压、打开，对准尘袋的圆口，并使得这个气动管道保持畅通。

• 尘袋提手与集尘管道的联动2：当提起尘袋后，黑色的活门上升，关闭集尘管道，保持周边一尘不染。

• 由于是5+2高能基站，功能众多，相应的基站结构上也十分复杂，非常考验设计水平和制造工艺。从基站正面向内看，自上而下依次是：
  

• 上方暗色的是红外发射窗口，引导机器人正确返回基站，对准各个服务配件（水、电、刷等等），进行充电、补水等维护保养工作。

• 正中间的圆嘴：是为机器人水箱自动补水的出水口。

• 两侧能弹性伸缩的手臂：是为机器人充电的金属电极。

• 下方带红色卡扣，能水平左右移动的，是负责自动清洁拖布的滚刷，以洗、刮、刷、擦的往复动作，高效地清洁拖布。
  

• 滚刷下方，是集水槽。石头G10S基站自带清洁功能，在清洗拖布时，也对基站内部同时清洁。

最右侧是一个可拆卸的滤网，这应该是对清洁拖布产生的污水进行过滤的部件，避免污水传送到污水箱的通路被堵塞。

安装滤网的提示标签。

在基站前方这个看上去透明的长方形凹槽，就是集尘的入口，它对接机器人的吸尘口，集尘的通道沿底部向右，再向上进入集尘箱。

自动换水、拖布热风烘干是选配功能，需要选购相应的扩展配件来实现。用户可选择：

• 热风烘干：让拖布快速干燥，避免异味产生。

• 热风烘干+自动换水：从此不再亲手加清水、倒污水，一切都自动完成，造福懒人。

机器人-拖地子系统

有水箱的一端是石头机器人的尾部。水箱上方正中的长方形开口，是为机身上的红外接收器预留的窗口，方便机器人与基站的精准对接。

• 下方的圆孔，是进水口，与基站的出水口对接，实现为水箱自动补水。这样可以支持更大的拖地面积、深度的清洁模式。

• 水箱上方，依然保留了加水口，可以自行加水，推测这样可以减少一次返回补水的时间吧。我是懒省事，就按照快速指南，让机器人通过基站加水了。

水箱为拖布提供适量的水分，执行拖地动作的主角是这个可替换的拖布。以魔术贴固定，可方便地拆装。

机身左侧的VibraRise标志：Vibra是振动。石头G10S采用频率高达每分钟3000次的声波震动擦地技术，配合精细擦地/深度慢拖等偏好设置，比手拖还干净。

Rise是升起：石头G10S的擦地模组可以自动抬升/下降，升起时距离地面大约5mm。

这个独特的设计，一方面抬起自动清洗后的拖布，方便自然风干；另一方面，在执行扫拖任务时，遇到地毯可以根据设定自动抬起拖布，避免打湿。

机器人-扫地子系统

作为旗舰机型，石头G10S采用全软胶材质的主刷，而没有使用胶刷+毛刷的设计。在每一叶胶条上还分布着颗粒状的突起，从视频可看出主刷有较强的弹性和韧性，这样做的好处是：

1. 不怕宠物或者主人的毛发缠绕。我家养了大狗，以往毛刷在吸附缠绕较多宠物毛发后，清洁力会急剧下降，甚至阻力过大无法正常转动，造成工作暂停，需要人工费力地清除。

2. 强有力的软胶主刷，增大了对地面的刮擦、扫除效果。比如对家门口的地毯，连刮带吸，清洁效果十分明显。

更巧妙的是，石头G10S的主刷安装在类似汽车悬挂装置的托架上，可以进行多个方位的浮动，能自适应地形的变化。比如微翘的地板、地板与地毯的交界处等高低不平的状况。全向浮动的设计，实现了贴地清扫，减少了漏扫的状况。

石头G10S采用单边刷结构，将地面杂物扫进吸尘口。同时，边刷也能在沿墙清扫时，弥补主刷与墙壁之间的空当，尽可能减少清扫的死角。

Reactive AI 2.0 智能感知 精准避障

全能型的扫拖一体机器人，若想无需人工干预，完成全屋的清洁任务，实现真正的全自动工作。就必须达到：

1. 借助各类传感器，扫描探测房间环境，如户型和家具的布局，创建全屋的准确地图；实时感知和识别各种障碍、危险（如从台阶跌落等）。

2. 通过高性能处理器的支持，运行高智能的避障算法、灵活的路径规划策略、高效率的清扫拖地模式，让机器人在房间内游刃有余地行驶和工作。

作为旗舰级扫拖一体机器人，G10S拥有多种复杂而高成本的传感器，对周围环境进行智能感知，时刻帮机器人思考“我是谁，我在哪儿，我往哪里去”这三个深奥的哲学问题。

机身顶部突起是激光雷达扫描窗口。工作时基座旋转，使它能全方位扫描周边态势。配合其他传感器，实现在室内的导航、定位、避障、脱困以及拖扫线路规划。

激光雷达的优势是扫描探测精度高、速度快、距离远，独有的建模算法，迅速感知周边360°的立体环境，无惧各种复杂户型，擅长大范围快速为全屋创建高精度导航地图。

石头G10S的Reactive AI 2.0智能避障系统是由视觉硬件、AI算法、软件构成的智能系统。

其视觉系统在硬件上由3D结构光传感器+摄像头构成。其中：

结构光实现精准测距，避障精度达到毫米级，几乎与各种障碍擦身而过。

【小词典】结构光识别类似iPhone 的人脸识别，技术原理是通过红外激光发射器发射具备一定结构的光线（目前主要码结构光和散斑结构光）然后再使用特定的元器件采集反射的特征光线，因被摄物体的不同深度区域，会采集不同的图像相位信息，然后通过运算单元获取物体的三维结构。扫地机器人通过结构光技术采集障碍物的轮廓信息，使用AI算法来完成障碍物的识别、规避。

摄像头则实时采集图像信息，对障碍物进行精准识别，分类处理。例如对危险性不高的拖鞋在较近时才避开，减少漏扫面积；而对宠物的便便等高危险障碍，则在较远时避让。

G10S采用黑白图像传感器识别（G10S Pro采用RGB彩色摄像头），G10S系列目前已能识别27种家庭常见的障碍物，还能通过OTA升级不断进化。在实际清扫时，石头G10S识别出了散落在家中的鞋子，以后少一只鞋子无法配对，就可以让石头帮你寻找了。

石头机器人在为全家清洁忙碌时，不仅要欣赏诗和远方，还要注意脚踏实地，避免一脚踏空。所以石头G10S底部的周边分布了6个悬崖传感器（亦称防跌落传感器），把前进后退各方向都照顾到，有效防止机器人从台阶等落差大的地方跌落。请特别注意轮子后方的2个传感器，有的机器人为节省成本，就少了这两个最关键的部件。这样在机器人倒退时若感知不到后方的台阶，很有可能踏空跌落。这种安全保护机制对拥有复式或别墅的用户尤为重要。

与边刷同在机身右侧，这个竖直的窗口是沿墙传感器，帮助机器人识别墙壁，并尽可能靠近，来减少清扫的四角。

正前方能伸缩的半圆弧护栏，是碰撞传感器。它是机器人避开障碍的最后一道防线。

机器人-行驶子系统

• 石头G10S采用成熟可靠的前三点轮式行驶系统。
  

• 正前方是无动力的万向轮，转动灵活，能够在地板、地砖、地毯等不同地面行驶、越过和转向。

• 后方是两个宽大的主动轮，采用粗犷的橡胶花纹，抓地力强，行走平稳。配合强有力的悬挂支撑关节，遇到像厨房、卫生间、各门口等有高度差的障碍轻松越过。

• 动力强劲，能跨越2cm高的障碍。这通常是餐厅与厨房、客厅与阳台的交接处，这里存在着木地板、地板砖等不同的地面材质，以及压条、边条、推拉门轨道等形成的高度差。

基站体验：自动补水

当执行拖地任务（或扫拖任务）时，石头G10S会驶离基站，然后原地转180°掉头，水箱朝后退回基站，由基站为机器人的200ml内置水箱自动补水。

之所以必须原地掉头，是因为石头G10S采用了机器人停泊充电时，拖布朝向基站外的设计。再加上拖布自动抬升的功能，使得拖布可以自然风干。相比拖布朝内停泊，这是一个优点。

机身内水箱的功能是：随时随地为拖布补水，保持全屋均匀湿拖，提升擦地效果。

既然是全自动扫拖机器人，那么用户要学习要操心的环节越少越好，真正做到一键遥控，全屋清洁。所以这个自动补水功能还是很实用的，让用户省去了手动加水的步骤。

基站体验：自动集尘

当石头G10S完成清洁任务，返回基站后，先是头部向内对准基站，语音提示“充电中，开始集尘”，此时执行的是自动集尘程序。基站和机器人的白色指示灯闪烁，强大的风机声告诉我们此时机器人工作在大吸力状态下，能想象到尘盒中的灰尘、纸屑、毛发等垃圾，从吸尘口被吸入基站的集尘管道（在基站右侧），最后全部收集到一次性尘袋中。

稍顷，噪音消失，说明集尘结束。咦？机器人退出基站干什么？这里姑且留个悬念。

左边是自动集尘前的主刷，能看到一部分长头发。右边是经过集尘后的主刷，头发已经不见了。那么，头发去了哪里呢？

由于石头G10S的一次性尘袋采用大肚小口的设计（避免垃圾轻易洒落），内部无法清晰拍摄，所以还是将内容物尽量倒出来检查吧。

由此可以看出，石头G10S的自动集尘，吸力非常强大，连尘盒中缠绕的长头发都清理干净了。

一次性尘袋容量为2.5L，可实现60天取抛一次，约一年只需抛6次垃圾。上年纪的父母不愿意使用扫地机器人，就是因为每次扫完之后，还需要人工去清理尘盒，感觉很麻烦。自动集尘技术，与自动洗拖布同样重要，因为把需要人工进行的清洁维护工作降到了最低，这下真的可以当甩手掌柜了。

基站体验：自动洗拖布

书接上回：自动集尘完成后，石头G10S离开了基站，然后原地转身180°，重新与基站对接。此时响起的语音提示“开始回洗”，让我恍然大悟，原来这是回洗前的准备动作。

这段视频引起极度舒适：石头G10S就像飞船与太空站对接一样，优雅地转身，调整姿态，稳稳地驶上基站的斜坡，然后停下。

转身后，尾部的拖布朝前，就可以进入清洗槽。从机身指示灯、各种进水抽水的声音来判断，正在进行冲、洗、刷、刮、擦等自动洗拖布的程序。视频结尾是有一点玄机的，后续会解释。

石头G10S机器人采用前干后湿的分区设计，此时朝外的是机身前方，两侧的充电电极和正中间的结构光、摄像头等关键部件，都保持干燥，远离水槽，避免被水滴泼溅。

这是拖布自动清洗前后的对比。左边是初次拖地后的拖布，吸附了很多灰尘，变得比较脏；右边是基站清洗后的拖布，在未添加原厂清洁剂的情况下，仅用清水，已洗得很干净。

左边是污水箱，里面有一部分污水，这也显示了洗拖布的效果。换句话说，污水箱里面的水越脏，拖布就洗得越干净。

使用体验：智能避障

扫拖机器人在室内的定位导航精度、路径规划算法、避障与脱困能力，决定了清扫的效率、电池续航以及支持的最大清洁面积等多项性能。也从根本上体现了厂商的研发实力，以及产品的核心竞争力。

无论多么智能的避障系统和算法，都是服务于更好地完成清洁任务，不能本末倒置。所以在巧妙避障的同时，石头G10S紧贴障碍物进行环绕清扫，极大减少了漏扫面积。

石头G10S的避障算法非常智能，在避障的前提下，还要保证工作效率。如上面视频中，在大片空地上，行进速度较快；而进入障碍较多区域时，则及时减速，避障策略非常灵活。

• 餐椅是一个很好的丛林测试，因为它的四条腿之间不等距，存在着左右窄、前后宽的特点。这样的情况，既允许机器人进入餐椅下方的狭窄空间，又可能会困住智商不高的机器人，十分考验机器人的避障与脱困算法。
  

• 当进入丛林地带（模拟餐厅）时，石头G10S会适时减速，利用激光雷达、沿边传感器和碰撞传感器的智能感知，小心地绕着障碍物前行。而且也没有被不等距的四条腿困住。

脱困算法能保证机器人在家中复杂环境闲庭信步，无需人工干预。但由于此时是清扫工作，仅仅避障是不够的；石头G10S要综合避障-脱困-清扫等各项要素，运用补扫算法，紧贴着椅子腿环绕行驶，清扫其四周的地面，最大可能减少漏扫区域。

在Roborock App中，以上帝视角观察，能体会到石头G10S的避障算法的智能性：

• 标记1的第一个8字形，是机器人绕着两条前腿进行清扫的轨迹。体现了机器人从前后腿之间的足够空当进入餐椅下方，又正确离开的策略。

• 标记2的第二个8字形，是机器人绕着两条后腿进行清扫的轨迹。机器人避开了从两条前腿或后腿之间较窄的空当去进出（这里间距不足，肯定会被卡住）。

石头G10S避障算法的实力在这里就体现出来了，相比之下，它并没有出现行业普遍存在的问题：

• 傻大胆：进入丛林地带出不来。比如餐桌、餐椅聚集处。

• 胆子小：遇到复杂环境就绕开。过度的避障，造成了大面积漏扫。

传统避障方式怕黑怎么解决？别担心，石头G10S系列自带补光，照亮前行，家具底部也看得清（其中，G10S为红外补光灯，G10S Pro为LED补光灯）。

• 透过一个完整的清扫轨迹视频来体会一下：
  

• 石头G10S准确地识别和标记出了家中的户型分布、走廊、墙壁、家具。

• 更奇妙的是：得益于结构光+摄像头，石头G10S能准确辨识障碍物的种类，比如自动标记出地上的抽纸、鞋子、插线板（图中左下角）！

• 通过精准测距，在大片空白地区提高运行速度，而遇到障碍物则智能减速，环绕清扫。

• 整个轨迹体现了：清洁面积、清扫效率和避障脱困的巧妙平衡。

清洁力：扫地体验

为方便观察，我们先用白色的抽纸碎片来做清扫示范。石头G10S具有多档吸力，对付毛发、碎纸、灰尘等常见生活垃圾，可以选择较低档位，以降低噪音。

打开容量400ml的尘盒，里面收集了满满的碎纸片，代表着石头G10S的清扫成果。

吸力从低到高分为：安静、标准、强力、MAX。石头G10S还有一个秘密武器，那就是高达5100Pa的最强吸力，此时档位称为MAX+。从名字就能体会出这将是飓风般强悍的吸力。它适合重点区域深度清洁，但耗电量也最大，不用说，噪音也提高了不少。

将MAX+开启，用一批沉甸甸的M4不锈钢螺母作为演示垃圾，石头G10S无惧挑战，一趟过去，一扫而光。

我曾经担心不锈钢螺母的个头和重量，可能会出现扫不净的状况，看来是多虑了。

清洁力：拖地体验

在拖地任务下，机器人从基站自动补水，然后按照设定的清扫区域、拖地模式开始工作。先沿边拖地，画出一个封闭区域，然后在中间以往返路线进行填充。

对着灯光，我们可以清楚地看到已拖过的地板上，留下了均匀的水迹（根据擦地强度和拖地偏好的设定，用水量会变化）。

让我们来检查一下石头G10S的拖地效果，此时地板的水珠尚未晾干，用干净的纸巾来回擦拭，纸巾上只有水印，没有任何尘土和污渍。

地毯模式：自动抬起

家居环境中由于装修装饰的关系，分布着地板、地砖、地毯等不同的地面材质，需要机器人发挥智能，区别对待。

比如，可以设定地毯增压模式，机器人进入地毯时开启最大吸力，离开后自动恢复正常吸力。可以有效对付地毯中吸附隐藏的尘土。

为了避免打湿地毯，在地毯清洁模式中，我们可以设定自适应地毯，当识别到地毯时，机器人会自动抬起拖地模组停止出水，仅清扫地毯。

实测，石头G10S是能够自动识别出地毯的，上图中的1、2两处，由斜线构成的阴影区域，就是石头自动显示出来的地毯。我们在Roborock App中，可以使用地毯编辑功能，将这些识别出来的地毯，添加到地图中。

标记2处，多了白色的斜线，表明正在添加编辑、添加地毯区域，这样可以方便以后提高清扫效率。

注意看：视频开头，即将进入地毯，拖地模组自动抬升5mm（可惜动图无声，不然可以同步听到拖布抬起的动作声）。然后石头G10S在地毯上只进行清扫，这样就确保不会打湿地毯。

• 在Roborock App中，也用动态图像，直观地表达了对地毯的智能处理：
  

• 白线，是机器人的实时运动轨迹。

• 标注1的浅蓝色区域，显然是拖地打湿的地板。

• 标注2的斜线区域，是地毯部分，只清扫，不拖地。所以是较深的蓝色。

Roborock App体验：添加机器人

扫码下载官方Roborock App，注册账号后，搜索添加扫拖机器人，配网，很快就完成初始化工作。

Roborock App体验：全屋建图

在建图前给出的温馨提示，算是初次的用户入门教育。石头G10S也支持多张地图的存储，对于拥有多套住宅或者多层楼层户型的用户就很方便。

石头G10S来到新家，需要先进行全屋建图。采用LDS激光建图算法，能真实还原房屋布局状况，以便之后机器人进行导航和清扫线路规划。

App上也实时地动态显示建图工作的进度和机器人的行驶轨迹，这相当于一次快速的室内游览，石头机器人到处巡视，快速熟悉新家的环境。

Roborock App体验：丰富功能

Roborock App功能强大，它支持2D和3D地图；也允许用户对地图中的房间和禁扫区域进行编辑、标注；能编辑地面材质（地板、地砖、地毯等）。

这里我比较喜欢的是地图旋转功能，可以按照自己的习惯，将地图设为上北下南的方向，也可以按照用户站立和面向的方位来旋转地图，方便操作。

Roborock App体验：灵活设定

之前评测过很多扫地机器人产品，不少都存在着硬件强、软件弱的尴尬局面，其官方App要么功能受限拉低档次、要么界面简陋不易理解、要么设定繁杂难于使用，这些都影响了产品效能的发挥，以及用户的使用体验。

看得出，作为年度旗舰级机型，石头G10S系列不仅硬件达到了全能顶配，软件方面也用心研发，毫不含糊。

在模式、功能、设定上，把用户能想到、要用到的选项都分层分类给出，无论房间、区域、地面、材质、扫拖模式、扫地模式、拖地模式都可以分项自定义；与家人共享设备后，可以达到每个人为自己的房间自定义清洁偏好，使得G10S具备完全的定制化和很高的可玩性。

Roborock App体验：化繁为简

不少App容易犯追求华丽、堆砌功能的毛病，给用户造成了信息过载、学习困难，连累产品难以使用。

Less is more，石头G10S在界面友好和功能丰富之间取得了良好的平衡，用户既可以一键遥控清洁全屋，也可以探索体验深度定制。借助Roborock App，真正达到了，不看说明书，第一次使用就上手。

评测总结

自从石头G10S到了我家，彻底解放了双手。每天通勤路上，手机一键遥控石头G10S进行全屋清洁，下班到家，看到干净光洁一尘不染的地板，心情也特别舒畅。

石头G10S各方面均达到了顶配，它采用激光雷达LDS导航技术、结构光+摄像头识别障碍物，实现了精准测距和智能避障；5100Pa强大吸力、声波震动擦地、擦地模组自动升降，使得清扫擦地既快速又干净；在自动集尘、自动洗拖布的基础上，新增了基站自清洁、自动补水、全链路抑菌等创新功能，以及自动换水和热风烘干（选配）功能，打造出了业内领先的全能5+2基站。

如果你需要一台导航算法先进、AI智能避障、清洁力强，具备自动集尘、自动洗拖布、自动补水、基站自清洁、自动换水等功能，达到自主、智能、高效进行全屋清洁的扫拖一体机器人，那么作为年度旗舰新品，石头G10S绝对值得你选择和购买。

鸣谢

• 感谢石头科技提供众测产品。

• 感谢张大妈提供众测机会。

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